负载惯量比（负载质量比）可以手动设置，也可以通过伺服驱动器的惯量辨识功能自动识别。

伺服驱动器提供两种惯量辨识自动识别方法（通过P1A03设置）：

（1）离线惯量辨识

使用“惯量辨识使能(P2010)”，通过伺服驱动器的操作面板使电机运动，实现惯量辨识，无需上位机的介入，即为离线惯量辨识。

（2）在线惯量辨识

通过上位机向驱动器发送指令，电机按照指令进行动作，完成惯量辨识，即为在线惯量辨识。

旋转：负载惯量比=机械负载总转动惯量/电机自身转动惯量

直线：负载质量比=负载质量/电机动子质量