非转矩控制模式下，可使用二自由度控制系数改善控制效果，设置为100%，为普通PI控制模式；设为非100%即为二自由度控制，可用来增加对外力的抵抗能力以及改善速度响应波形。下图是二自由度控制系数对速度上升缓慢以及定位完成缓慢的改善。
t = 80 % 位置指令 位置随动偏差 90 ms t = 100 % 位置指令 位置随动偏差 160 ms t 位置指令 位置随动偏差 P06.12 = 50 % 20 ms P06.12 P06.12
t
=
80
%
位置指令
位置随动偏差
90
ms
100
160
P06.12
50
20